Török József Makón született 1946. augusztus 30-án. Tanulmányait szülővárosában végezte; 1964-ben kitűnő eredménnyel érettségizett a makói József Attila Gimnáziumban. Politikai okokból évekig segédmunkásként dolgozott, majd felvételt nyert a budapesti Római Katolikus Hittudományi Akadémiára, tanulmányait 1974-ben végezte itt. Ekkor írta doktori értekezését a pálos rend liturgiájának eredetéről és történetéről. 1975-ben szentelték a Székesfehérvári Egyházmegye papjává. 1975 és 1978 között káplánként szolgált Csepel-Belváros római katolikus plébániáján. Történelmi tanulmányokat folytatott az Eötvös Loránd Tudományegyetemen Mezey László vezetésével, majd a Magyar Tudományos Akadémia középkori kódextöredék-kutató munkacsoportjának lett tagja, közreműködött a töredékkatalógus első kötetének elkészítésében. 1976-ban teológiai doktorátust szerzett Budapesten. 1978-ban elnyerte a francia állam ösztöndíját, két évet tölthetett történelem-, valamint az egyháztudomány segédtudományai szakos hallgatóként a Sorbonne-on, az Institut Catholique és a Collége de France nevű intézményekben. Teológiai doktori disszertációját is franciául írta a Pray-kódex liturgikus részeiről. A Sorbonne-on végzett felsőbb tanulmányok után 1980-tól a Pázmány Péter Katolikus Egyetem Hittudományi Karának (akkori nevén a Hittudományi Akadémiának) címzetes rendkívüli tanára volt 1980-tól, nyilvános rendkívüli tanára 1983-tól, nyilvános rendes tanára 1986-tól. Egyetemi feladatai mellett a Központi Papnevelő Intézet rektorhelyettese volt 1986–1987-ben. Az Ecclesia Szövetkezet elnöki tisztét 1993-tól látta el. Török József 2000-től a Máltai Lovagrend magisztrális káplán, 2010-tól tiszteletbeli konventuális káplánja volt. Többször kísérte a Máltai Lovagrend éves zarándoklatát Lourdes-ba. 2003-ban meghatározó dolgozatot írt a rend magyarországi történetéről. 2017-ben nyugállományba vonult. Kisegítő lelkészként működött Máriaremetén, illetve Krisztinavárosban. Munkásságát 1991-ben címzetes préposti méltósággal, 1998-ban pápai prelátusi címmel ismerték el.
Jelentősek magyar és francia nyelven íródott tanulmányai, valamint francia és latin nyelvről való könyvfordításai. Legfontosabb publikációi: A magyar pálos rend liturgiájának forrásai és története (1997); Szerzetes- és lovagrendek Magyarországon (1990); A magyar föld szentjei (1991); Péter vándorúton (1991); A XX. század pápái (1991); Katolikus templomok Magyarországon (1991, társszerzőként); A magyar egyház ezer éve (1992); Egyetemes Egyháztörténelem I–II., (1999); A katolikus egyház és a liturgia Magyarországon (2000). 2000-ben Stephanus-díjjal tüntették ki. 2001-ben megkapta a Magyar Köztársasági Érdemrend tisztikeresztjét, 2011-ben a Magyar Köztársasági Érdemrend középkeresztjét.
